Der heutige Name Montegridolfo geht auf dem 13. Jh. zurück, der Castrum Gredulphus, als sich eine Welfenfamilie aus Rimini, die Gridolfi, hier während der Auseinandersetzung mit der Gegenpartei der Ghibellinen niederließ. 1233 schwur Montegridolfo ihre Treue in dem Kampf gegen Urbino. 1288 wurde das Stadtzentrum von den Nachbarstädte Mondaino und Saludecio in Brand gesetzt und ausgeplündert. 1377 ließ Malatesta Guasta Famiglia neue Mauer mit 4 imposanten Wachtturmen zum Schutz des Stadtzentrums bauen und trug zu der Instandhaltung und Bereicherung des Schlosses bei. 1455 ging das Schloss an die Familie Montefeltro, kam aber einige Jahre später in den Händen der Malatesta wieder zurück. In den nächsten Jahren folgten die Herrschaften von Cesare Borgia im Jahr 1502, von Venedig im Jahr 1504 und von dem Kirchstaat im Jahr 1509.